桁架式機(jī)械手作為全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備，廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的集成，實(shí)現(xiàn)代替人工上下料、降低人工成本、提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量等功能。所以，什么是桁架機(jī)械手：桁架機(jī)械手大多由主體、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)三部分組成。根據(jù)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，可以分布在平面笛卡爾坐標(biāo)系上，控制桁架機(jī)械手在該坐標(biāo)系上運(yùn)動(dòng)。.在這個(gè)過程中，主要采用龍門結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，整體結(jié)構(gòu)分為z軸垂直梁、y軸梁、立柱、底座和超連接板。桁架機(jī)械手在z軸上的水平運(yùn)動(dòng)由伺服電機(jī)控制。為了減輕自身質(zhì)量，通常采用鋁合金導(dǎo)軌來減少導(dǎo)軌的摩擦。
桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)：
1、桁架機(jī)械手的主體部分多為龍門式結(jié)構(gòu)，主要由底座、十字滑臺(tái)、過渡連接板、z向滑枕、y向橫梁、立柱和導(dǎo)軌。交流伺服電機(jī)采用蝸輪蝸桿減速機(jī)帶動(dòng)齒輪與z向滑枕和固定在y向橫梁上的齒條一起滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)z向直線運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)z向方向滑塊、十字滑臺(tái)等重量輕的運(yùn)動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速移動(dòng)。閘板多為鋁合金拉制型材，橫梁多為方鋼型材。機(jī)架和導(dǎo)軌安裝在橫梁上，桁架機(jī)械手通過導(dǎo)軌和滾輪的接觸懸掛在橫梁上。
2、控制系統(tǒng)對(duì)于桁架機(jī)械手，其控制核心主要通過各種工業(yè)控制器實(shí)現(xiàn)，如單片機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制或PLC。在控制器的幫助下，對(duì)按鈕和各種傳感器提供的輸入信號(hào)進(jìn)行分析處理，經(jīng)過相應(yīng)的邏輯判斷后，向指示燈、電驅(qū)動(dòng)或繼電器等各種輸出部件發(fā)出執(zhí)行指令，使桁架機(jī)械手可完成X軸、Y軸、Y軸等。軸與Z軸的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)整套工序的全自動(dòng)化?？刂葡到y(tǒng)的有效運(yùn)行是桁架機(jī)械手高效運(yùn)行的重要前提。
驅(qū)動(dòng)部件、
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的桁架機(jī)械手各部分都裝有執(zhí)行器，可以是手指也可以是手臂，主要負(fù)責(zé)確定物料的抓取角度和夾持物料。同時(shí)，還需要有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來驅(qū)動(dòng)子結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。目前，桁架機(jī)械手常用的驅(qū)動(dòng)方式主要有電動(dòng)驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)等方式。
例如：在鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)，切割成幾條的鋼板需要卸到切割平臺(tái)上。桁架式機(jī)械手跨度大，搬運(yùn)距離遠(yuǎn)，滿足工藝要求。像固定機(jī)器人一樣的桁架式機(jī)械手，通常由X、Y、Z三個(gè)直角坐標(biāo)組成，配合末端執(zhí)行器完成工件搬運(yùn)。末端執(zhí)行器由電磁吸盤、彈性聯(lián)軸器機(jī)構(gòu)、斷電保護(hù)機(jī)構(gòu)組成。剩余物料隨交換平臺(tái)返回上位工位。
桁架操作器一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)和操作工具組成。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修保養(yǎng)方便。適應(yīng)性強(qiáng)，可在惡劣環(huán)境下使用，可長(zhǎng)時(shí)間工作，提高效率和產(chǎn)量。桁架操作員可根據(jù)不同產(chǎn)品更換手柄?？蓱?yīng)用于點(diǎn)焊、錫焊、搬運(yùn)等行業(yè)。
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