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運(yùn)動場景:桁架機(jī)械手拾取和放置應(yīng)用

時(shí)間:2022-11-04 作者:超級管理員 點(diǎn)擊:989次

           

  為高速拾取和放置應(yīng)用設(shè)計(jì)集成自動化是工程師最具挑戰(zhàn)性的任務(wù)之一。隨著機(jī)器人系統(tǒng)的復(fù)雜性和生產(chǎn)力不斷提高,系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員必須跟上最新的技術(shù),否則可能會面臨設(shè)計(jì)不滿意的風(fēng)險(xiǎn)。讓我們利用一些可用的最新技術(shù)和模塊,并仔細(xì)研究如何使用它們。

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  桁架機(jī)械手適合緊湊型設(shè)計(jì)


  工業(yè)桁架機(jī)械手通常不是很靈活,它們中的大多數(shù)具有必須支撐重型肩端工具的堅(jiān)固結(jié)構(gòu)。盡管具有堅(jiān)固設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn),但這些機(jī)械手對于精密應(yīng)用來說過于沉重和笨重。為了使更靈活的臂更適合輕型任務(wù),工程師開發(fā)了一種多軸關(guān)節(jié),允許小負(fù)載旋轉(zhuǎn)吊臂。這種新型連接器非常適合精確選擇和安裝,并且可以根據(jù)需要調(diào)整夾持力。


  靈活性和重量輕是由塑料和電纜控制組成的新型連接器的主要設(shè)計(jì)參數(shù)。簡而言之,一個(gè)緊湊的無刷直流伺服電機(jī)將電纜從手臂的肩關(guān)節(jié)處移開,消除了手臂的慣性,促進(jìn)了動態(tài)運(yùn)動并最大限度地減少了設(shè)計(jì)空間。


  大多數(shù)工程設(shè)計(jì)都是基于人體肘關(guān)節(jié),所以將兩個(gè)自由度-旋轉(zhuǎn)和-旋轉(zhuǎn)組合成一個(gè)關(guān)節(jié)。與人類手臂類似,機(jī)械臂最薄弱的部分不是骨骼(機(jī)械臂的體管)或肌肉(驅(qū)動電機(jī)),而是傳遞力的肌腱。這里,高壓控制電纜采用高強(qiáng)度UHMW-PE聚乙烯材料制成,抗拉強(qiáng)度為3000~4000N/mm2。除了拾取和放置等傳統(tǒng)機(jī)械臂功能外,該關(guān)節(jié)還非常適合用于需要輕量化設(shè)計(jì)的專業(yè)相機(jī)配件、傳感器或其他工具。每個(gè)關(guān)節(jié)都有一個(gè)內(nèi)置的磁性角度位置傳感器,以實(shí)現(xiàn)高精度。


  電子換向伺服電機(jī)低移動質(zhì)量適合動態(tài)使用:24VDC工作電壓用于電池供電,這在移動應(yīng)用中必不可少,而97mNm電機(jī)扭矩增加了行星齒輪箱到臂的直徑。手術(shù)。更重要的是,這些無刷驅(qū)動器除了轉(zhuǎn)子軸承外沒有任何磨損部件,可提供數(shù)萬小時(shí)的使用壽命。


  除了控制器,麗泰泰還提供線性伺服電機(jī)和驅(qū)動器以及三個(gè)集成步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動器模塊。機(jī)器人沿機(jī)器寬度方向的直線伺服電機(jī)軸從源板到目標(biāo)板進(jìn)行點(diǎn)對點(diǎn)傳輸。軸支撐一個(gè)控制銷移動的兩軸步進(jìn)電機(jī)頭。事實(shí)上,組合的XYZ運(yùn)動甚至可以將樣品與復(fù)雜的螺旋運(yùn)動混合。獨(dú)立的步進(jìn)電機(jī)軸驅(qū)動裝針機(jī)構(gòu)。氣動夾具和旋轉(zhuǎn)器控制機(jī)器的其他運(yùn)動,例如在操作開始和結(jié)束時(shí)的采針和處理。麗泰對線性軌道進(jìn)行了機(jī)械修改,使其僅在末端得到支撐,而不是在整個(gè)長度上得到支撐。因此,電機(jī)驅(qū)動器充當(dāng)承載Y軸和Z軸的X軸龍門架。最后,直線電機(jī)的磁性設(shè)計(jì)最大限度地減少了平穩(wěn)運(yùn)動的抓地力。


       

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