伴隨我國加工行業(yè)的迅猛進步，各個領(lǐng)域的自動化裝備層級持續(xù)提升，現(xiàn)代化的加工車間中，常常會配備機械手，以此增進生產(chǎn)效率，替代工人去施行處在惡劣環(huán)境下危險且繁重的勞作。

當(dāng)下，機械手通常被應(yīng)用于達成的工作包含：在注塑行業(yè)里用以從模具中快速獲取制品并將制品傳遞至下一個生產(chǎn)流程；于機械加工領(lǐng)域用于取料、送料；在澆鑄行業(yè)用于提取高溫熔液等等。此文將能夠?qū)崿F(xiàn)這類工作的搬運機械手當(dāng)作研究對象，針對本文作者所參與的工業(yè)取料用直角坐標(biāo)機械手控制系統(tǒng)的軟件與硬件展開了介紹與剖析。

現(xiàn)今市場上常見的工業(yè)取料直角坐標(biāo)機械手主運動臂的管控模式主要運用液壓或者氣壓驅(qū)動。這種控制方式的長處在于構(gòu)造簡單，系統(tǒng)易于把控。然而其缺陷是系統(tǒng)定位依靠設(shè)定接近開關(guān)的位置來達成，定位精度不高，并且一旦用戶要求變更取料工作類型，就必須重新調(diào)節(jié)各液壓或氣壓缸的定位開關(guān)，以適配新的工作任務(wù)，這對生產(chǎn)過程的自動化不利。

小編參與規(guī)劃的工業(yè)取料用直角坐標(biāo)機械手，其主運動采用全電動的管控方式，系統(tǒng)以交流電機作為驅(qū)動源，專門的交流電機伺服控制器當(dāng)作下位機，工業(yè)控制計算機作為上位機，系統(tǒng)整體運用集散控制的控制策略。這種設(shè)計規(guī)劃的系統(tǒng)控制精度較高，具備較強的控制實時性，結(jié)構(gòu)緊密，方便用戶操作。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

工業(yè)取料機械手的工作模式是依照“示教/再現(xiàn)機器人”的概念來完成的，也就是由人使用示教器對機械手的工作行為進行示教，在示教過程中記錄機械手各運動關(guān)節(jié)起始點位置，并在生產(chǎn)過程中按照用戶設(shè)定的運動速度、加速度重復(fù)這一動作流程。根據(jù)上述分析，我們設(shè)計出了一類主運動為全電動的工業(yè)取料機械手。機械手控制系統(tǒng)采用集散控制結(jié)構(gòu)，即由一臺上位機管控五臺下位伺服控制器，每臺下位伺服控制器單獨驅(qū)動一臺交流異步電動機，電動機帶動機械手的執(zhí)行機構(gòu)完成動作。